没有变频器的时候，基本上是DC电机调速系统的天下。阿波罗登月时，必须使用精确的速度控制系统，甚至需要位置控制。当时，DC伺服也被用来完成它。
在20世纪60年代之前，当晶闸管还没有诞生时，DC电动机由发电机驱动进行调速。通过调节发电机的励磁电流，可以控制发电机的输出电压，从而控制DC电机的速度。
这个调速系统在早期的教材《电机拖动》中可以看到，但这只是一个比较蠢的点。但调速范围广，扭矩大，稳定可靠。此外，DC速度控制的理论已经非常成熟，早期的电动汽车都采用这种速度控制系统。
直流电机调速系统
这里说的DC电机，当然是有刷DC电机。因为电机的磁场和电枢线圈是分开独立控制的，相互之间90正交，所以不存在耦合问题。当励磁电流保持恒定时，定子励磁绕组的磁链也是恒定的。
电机扭矩=励磁绕组磁链*电枢电流
因此，只要调节电枢电流，就可以直接实现电机的精确转矩控制，很容易满足恒转矩的控制要求，这也是DC电机调速系统低速转矩非常好的根本原因。
对于DC电机的调速，转速n=(电枢电压U-电枢电流I*电枢内阻R)/常数K，
因为DC电机的内阻R很小，所以转速n电枢电压U/常数
电枢电压u几乎与转速n成正比，这也是DC电机调速能通过发电机调压满足控制要求的重要原因。
后来又发明了晶闸管等器件。通过全控桥或半控桥直接将交流电变为可控的DC，电压可以任意快速调节，用来控制DC电机的电枢电压，从而改变电机的转速。
控制理论发展后，采用串级系统调节DC电机的速度，即速度环在外，速度偏差给定为电流环，电流环为内环。两个回路均采用PID调节器控制，响应快、精度高、转矩大、调速范围宽。
除了恒定转矩速度调节之外，通过减小励磁电流以降低励磁通量，DC电机可以在恒定功率区域运行。这样，转矩随着转速的升高而降低，功率不变，但可以拓宽调速范围。
实际上，今天的变频调速矢量控制方式是模仿DC电机的调速方式，效果还不如DC调速系统。
只是因为有刷DC电机的碳刷磨损严重，维修麻烦，电机制造成本昂贵，有刷DC电机的调速系统才逐渐退出市场。尽管如此，许多小功率电机仍然使用DC调速系统。毕竟价格优越，性能更好。
丨变极调速
异步电机除了变频调速，其实还有一种调试方法，就是改变极数来实现变速。例如，当四极电机的转速为1500转时，八极电机的转速仅为750转。
这种调速方式局限性很大，一般称为双速电机，往往只有两个速度段，但转矩比较大，比较稳定。在一些只需要两个速度段的场合，采用这种调速方式是非常理想的。
比如在一些搅拌系统上，有这样的调速系统，低速运行一段时间后，切换到高速模式。这种控制系统非常简单，有点类似于星三角切换，所以成本低。直到今天，即使变频很普及，这种调速方式仍然在很多场合使用。
异步电机转速n=60f/p，除了改变频率可以改变转速n，调整极对p也可以改变转速。
丨滑差调速
这种调速，顾名思义就是“溜”来调节速度。实际电机转速在启动后没有变化，但它通过电机和负载之间的“滑动头”滑动，因此t
这个滑动头也可以理解为电磁离合器。这种离合器可以采取多种形式，但都是利用电磁效应形成阻力。这里就简单说明一下磁粉离合器的原理。
比如这个离合器，线圈里装了很多磁粉。当线圈通电时，由于线圈的磁场，磁粉会粘在一起。电流越大，磁场越强，磁粉结合到一定程度就越紧密，可以变成刚性的东西。输出轴和输出轴可以直接连接，保持同速输出，使负载和电机转速一样快。
当完全没有电流时，磁场消失，磁粉就会变成一盘散沙。输出轴和输入轴之间没有磁粉连接。虽然电机仍在运行，但负载速度可能会变为零。
如果磁场电流在一定值，磁粉有一定的附着力，但刚性不够，就会往里滑，在输入输出轴之间形成一定的速差。通过控制磁场电流的值，可以控制速度差，从而改变负载的速度。
因为是打滑，肯定会摩擦发热，这样会浪费一部分电能，调速效率低。当然也有它的好处。它可用于速度闭环控制。低速时，转矩比变频器更理想。
